Historia policji jest tak długa, jak długa jest historia państwa. Już w czasach starożytnych istniały osoby, czy też urzędy, których głównym zadaniem był nadzór nad mennicą państwową, a także ściąganie danin cła. W późniejszych czasach, także na terenie Rzeczpospolitej, funkcję stróżów prawa pełnili różni urzędnicy.
Już w XVI i XVII wieku mowa jest o działających w miastach straży miejskiej i milicji. W drugiej połowie XVIII wieku powstał Departament Policji, pierwszy organ państwowy, który zajmował się nadzorem działalności organizacji policyjnych w całym kraju, a w czasie obrad Sejmu Wielkiego, powołano Komisję Policji Obojga Narodów, która przejęła zwierzchnictwo nad całością spraw bezpieczeństwa i porządku wewnątrz kraju.
W czasach zaborów, na terenie dawnej Rzeczpospolitej, obowiązywał taki system policyjny, jaki istniał w państwach zaborczych. Większość organów policyjnych zajmowała się tropieniem spiskowców zajmujących się działalnością narodowowyzwoleńczą
Już na początku I wojny światowej powstawały Straże Obywatelskie, które funkcjonowały jako organ wykonawczy Komitetów Obywatelskich. Były to jednak organizacje, które nie posiadały w swoich szeregach kompetentnych policjantów.
Dzień 11 października 1914 r. uważa się za historyczny początek rodzimych organów policyjnych, które posiadają konkretne, zawodowe kompetencje. Dzięki powstającym instytucjom policyjnym, w wolnej Rzeczpospolitej mogła zacząć funkcjonować profesjonalna policja. Początkowo istniała Milicja Ludowa, która w 1919 r. przekształciła się Policję Komunalną.
24 lipca tegoż roku uchwalono ustawę o Policji Państwowej, w myśl której, Policja Państwowa miała być organizacją służby bezpieczeństwa, której głównym zadaniem była ochrona bezpieczeństwa, spokoju i porządku publicznego. Od tego czasu zaczęły powstawać także komendy powiatowe oraz powołano Komendę Główną z kilkoma wydziałami. Pod koniec II wojny światowej, w 1944 r., powołano Milicję Obywatelską, który to organ istniał do połowy 1990 r. Niestety relacje MO ze społeczeństwem nie układały się pomyślnie, szczególnie w latach 80., kiedy nasiliły się walki polityczne.
Od kwietnia 1990 r., miejsce MO zajęła Policja.